隨著數位內容產業的快速發展，不論是即時應用的遊戲或是動畫製作，角色動畫都具有相當重要的地位，動畫的生成方法可由動作擷取器或是動畫師手動調整關鍵影格等多種方式生成，但是大多數的技術面對不同狀況的虛擬角色時，動作資料可能無法完整的滿足需求。

因此本技術以程序式動畫技術以及機器人學技術為基礎，藉由動態的步態生成以及脊椎狀態機的設計產生角色動作，並且可透過簡單的參數調整產生符合使用者需求的虛擬角色動作，此外，藉由關鍵點的設定，模擬角色於轉彎過程中重心腳的轉變，使用者可即時的與虛擬角色進行互動控制。

由於運動學技術對於真實物理屬性的考量較為缺乏，容易造成角色動作不夠真實或是動作像機器人，為使模擬角色動作更具自然性，本技術將搭配物理力學的運算，利用PID控制器計算腳步與脊椎於運動過程中所產生之力矩，將力矩套用至虛擬角色模擬脊椎的運動，並且搭配狀態機的設定，使生成之動作可適用於不同地形。

技術圖示

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盧天麒 副教授

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